Op 1 augustus 1913 werd RKSV Wilhelmus opgericht door pastoor John M. van Houten en Mgr. Wilhelmus van Stee, en is daarmee de oudste voetbalvereniging uit Voorburg.
De club had zijn eerste speelveld op een weiland naast de oude locatie van het ziekenhuis St. Antoniushove in Voorburg. Na de Eerste Wereldoorlog werd deze locatie ingeruild voor het sportpark Vriendschap aan het Oosteinde in Voorburg. Het clubhuis brandde op 7 juni 1963 geheel af. Het nieuwe clubhuis kwam op dezelfde plaats te staan.
In de jaren zestig werd de club omgedoopt van RKSV naar het algemenere V.V. Wilhelmus. De voetbalvereniging is genoemd naar Mgr. van Stee. In 1970 verhuisde de club naar de huidige locatie sportpark Westvliet in Leidschendam, tegenwoordig Den Haag.
Wilhelmus speelt sinds jaar en dag in een geel-zwart verticaal gestreept shirt, een zwarte broek en geel-zwart geringde sokken.
